직경 10mm, 무게 15g의 초소형 액추에이터 DDM 출시

기존 로봇 손은 무거운 모터를 손목이나 팔뚝에 배치하고 와이어로 손가락을 움직여 기동성이 떨어지는 한계가 있었다. 더블기켄은 구동부를 손가락 내부에 직접 넣는 '모터 인 핑거(Motor-in-Finger)' 방식으로 이 구조를 바꾼 초소형 액추에이터 모듈 D-드라이브 모듈(Drive Module, DDM)을 출시했다.

DDM은 두 가지 모델로 나뉜다. DDM-1017-R28-U는 직경 10mm, 길이 17mm이며 DDM-1117-R28-U는 직경 11mm, 길이 17mm다. 두 모델 모두 무게는 약 15g이다. 감속비는 28대 1, 최대 전류는 1.5A를 지원하며 UART(범용 비동기 송수신) 방식으로 통신한다.

이 모듈은 수십 개의 관절을 동시에 제어해야 하는 휴머노이드 핸드의 독립 제어와 경량화를 위해 물리적 크기를 줄인 결과다.

모터 인 핑거 구조와 D-핸드 5MT의 경량화 구현

외부 모터와 복잡한 배선을 연결하는 방식은 설계 복잡도와 부품 비용을 증가시킨다. 더블기켄은 BLDC 모터, 유성기어 감속기, 폐쇄루프 제어 드라이버를 하나로 통합한 DDM으로 이를 해결했다. 모듈 내부에 위치, 속도, 온도, 전류 피드백 기능을 내장해 별도의 제어 시스템 없이 정밀 구동이 가능하며, 하드웨어 구성 단계를 줄여 시스템을 단순화했다.

더블기켄은 다지 로봇 핸드 D-핸드 5MT에 이 구조를 적용해 사람 손 크기 수준에서 무게를 약 400g 줄였다. 손가락별 독립 제어가 가능해져 조작성과 정밀도가 높아졌으며, 실제 사람의 손과 유사한 움직임을 구현했다.

회사는 준직결구동(QDD) 기술과 저백래시 감속기 개발을 병행하고 있다. 이를 바탕으로 휴머노이드 로봇 외에 의수, 웨어러블 외골격 로봇, 연구개발용 플랫폼으로 적용 범위를 넓혀 다양한 피지컬 AI 하드웨어에 적용할 계획이다.

사람의 손처럼 정교한 움직임을 구현하려면 관절 부품의 무게와 크기를 극한으로 줄여야 한다. 더블기켄의 DDM은 소형 액추에이터를 통해 모터 인 핑거 구조를 실제로 구현했다. 이제 휴머노이드 핸드의 설계 경쟁력은 개별 관절의 독립 제어를 가능케 하는 소형화 수준에서 결정된다. DDM의 스펙은 실제 구현 가능한 경량화 범위를 산출하는 기준이 된다.