ICRA 2026 로보레이서 우승과 37개 팀의 경쟁

자율주행차가 도로의 턱을 넘거나 경사로를 오를 때 중심을 잃고 경로를 오인하는 상황은 흔한 기술적 난제다. UNIST 유니콘 레이싱팀은 이러한 입체 지형의 변수를 극복하고 국제 로봇·자동화 분야 최고 권위 학술대회인 ICRA 2026의 공식 자율주행 경진대회 로보레이서에서 우승했다.

로보레이서는 실제 포뮬러원(F1) 차량을 10분의 1 크기로 축소한 모델을 사용하는 자율주행 레이싱 대회다. 2026년 6월 1일부터 5일까지 오스트리아 빈에서 열린 이번 대회에는 미국 펜실베이니아대, 스위스 취리히연방공대, 독일 본대, 오스트리아 빈 공과대학, 이탈리아 볼로냐대 등 글로벌 대학 37개 팀이 참가했다.

참가팀들은 인지, 경로계획, 제어 알고리즘을 직접 개발해 트랙 위에서 속도와 장애물 회피 판단력, 차량 제어 능력을 겨뤘다. 유니콘 레이싱팀은 지난해 준우승에 이어 올해 최종 1위를 차지했다.

3D 라이다 탑재와 입체 코스 제어 알고리즘

UNIST 유니콘 레이싱팀은 참가팀 중 유일하게 3D 라이다를 탑재했다. 3D 라이다는 빛을 쏘아 주변 환경을 3차원 점군 데이터로 인식하는 센서다.

이번 경기장은 경사로와 다리 구간이 포함된 입체 코스로 구성됐다. 차량이 도약하거나 착지할 때 발생하는 충격으로 차체가 크게 흔들리는 환경이다. 다른 팀들은 방대한 3차원 공간 정보를 처리하는 데 따르는 연산 부담 때문에 기존 2차원 라이다를 유지했다.

유니콘 레이싱팀은 제한된 컴퓨팅 자원 내에서 3차원 위치 추정, 경로계획, 제어 알고리즘을 결합해 고속 주행 중에도 정밀한 제어를 수행했다. 3차원 위치 추정은 차량의 현재 좌표를 입체적으로 파악하는 기술이다.

이 알고리즘은 차체가 크게 흔들리는 구간에서도 주행마다 일정한 페이스를 유지하며 주행 안정성을 확보했다.

결국 피지컬 AI의 성능은 고해상도 데이터를 얼마나 효율적으로 제어 루프에 통합하느냐에 따라 결정된다. 제한된 컴퓨팅 환경에서 3D 센서 데이터를 실시간 제어에 활용하는 최적화 구현 가능성을 검토하는 것이 실제 배치 단계의 핵심 판단 기준이 된다.